（1）礦山有軌運(yùn)輸無人化駕駛系統(tǒng)由生產(chǎn)運(yùn)輸管理平臺(tái)、數(shù)據(jù)支撐系統(tǒng)、生產(chǎn)狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及前端無人化作業(yè)系統(tǒng)四部分組成，可實(shí)現(xiàn)礦石品位配比、最優(yōu)運(yùn)力調(diào)度、機(jī)車無人駕駛、自動(dòng)裝載、礦石自動(dòng)卸載、礦石自動(dòng)稱重、軌道檢測(cè)、機(jī)車安全預(yù)警及生產(chǎn)數(shù)據(jù)精細(xì)化管理等功能。
（2）井下電機(jī)車高精度定位技術(shù)是實(shí)現(xiàn)電機(jī)車精準(zhǔn)對(duì)準(zhǔn)卸礦機(jī)的關(guān)鍵，通過電機(jī)車加裝定位標(biāo)簽、速度和位移傳感器和光電極限與誤差清除傳感器等傳感器，同過三重定位實(shí)現(xiàn)電機(jī)車高精度定位，確保礦車放礦精準(zhǔn)定位。
（3）針對(duì)井下鏈路環(huán)境復(fù)雜與電機(jī)車移動(dòng)頻繁的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用特點(diǎn)，系統(tǒng)采用十二五863主題項(xiàng)目“地下金屬礦智能開采技術(shù)”研發(fā)成果實(shí)現(xiàn)電機(jī)車移動(dòng)過程中無線通信的無縫切換，保證各類視頻監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)與機(jī)車駕駛指令的高實(shí)時(shí)性和高可靠性傳輸，切換延時(shí)≤100ms，同時(shí)該系統(tǒng)獲得國(guó)家安全標(biāo)志證書，保證了井下環(huán)境下使用可靠性。
礦山無軌車倆運(yùn)輸計(jì)量管控系統(tǒng)融合車載無線通訊技術(shù)、射頻識(shí)別技術(shù)、人工智能模式識(shí)別等多種先進(jìn)技術(shù)手段，實(shí)現(xiàn)礦山無軌運(yùn)輸裝備實(shí)時(shí)通信、車輛精確定位、軌跡查詢、裝卸礦位置識(shí)別、稱重計(jì)量、卸礦抓拍、運(yùn)量統(tǒng)計(jì)、配礦計(jì)劃、溜井料位監(jiān)測(cè)等功能，可顯著提升礦山企業(yè)生產(chǎn)作業(yè)安全、高效以及精細(xì)化水平。
先后承建紫金阿舍勒銅礦、山東黃金三山島金礦、紫金烏后三貴口鉛鋅礦等礦山的井下無軌裝備精細(xì)化管控系統(tǒng)，其中，2019年承建的烏拉特后旗紫金礦業(yè)有限公司三貴口鉛鋅礦井下無軌裝備精細(xì)化管控系統(tǒng)，系統(tǒng)覆蓋車輛60多臺(tái)，采場(chǎng)80多個(gè)，裝礦點(diǎn)250多個(gè)，卸礦點(diǎn)20多個(gè)，實(shí)現(xiàn)從鏟裝運(yùn)、稱重計(jì)量、卸礦過程的全線管控。
圖 礦山無軌車輛運(yùn)輸計(jì)量管控系統(tǒng)架構(gòu)
圖 車載終端與RFID射頻讀卡器
圖 車載終端及服務(wù)器管理軟件
車載終端硬件選用堅(jiān)固耐用型車載電腦，搭載Intel Baytrial平臺(tái)高效能低功耗處理器，預(yù)裝Windows 7 Embedded Standard操作系統(tǒng)，在井下無軌運(yùn)輸環(huán)境中全面發(fā)揮數(shù)據(jù)采集與處理能力，優(yōu)化了應(yīng)用和網(wǎng)絡(luò)管理能力，同時(shí)保持多任務(wù)應(yīng)用的靈活性。車載終端采用8.4英寸高溫制程工業(yè)電阻式觸摸屏，內(nèi)置802.11a/b/g/n/ac模塊，8~36V寬壓直流輸入帶Power ignition延時(shí)開關(guān)機(jī)功能的電源管理，使它適應(yīng)礦山井下無軌運(yùn)輸精細(xì)化管理，STD-MIL-810G抗振動(dòng)沖擊和IP65防塵防水標(biāo)準(zhǔn)，在最嚴(yán)苛的井下環(huán)境下依然能夠操作自如。
車載終端調(diào)度軟件采用Qt/C++開發(fā)語言，分布式設(shè)計(jì)模式，連接RFID讀卡器，讀取并存儲(chǔ)井下位置標(biāo)簽，記錄車輛行駛軌跡，上傳行駛及司機(jī)操作記錄、接收配礦計(jì)劃、溜井料位等調(diào)度信息。
RFID射頻識(shí)別模塊用于讀取電子標(biāo)簽，在井下采場(chǎng)布設(shè)無源電子標(biāo)簽，作為裝卸礦位置標(biāo)識(shí)，與車載終端通過串口連接，車載終端時(shí)時(shí)與射頻讀卡器進(jìn)行連接，讀取位置標(biāo)簽，記錄車輛行駛軌跡。
WIFI基站用于無軌裝備車載終端與井下工業(yè)環(huán)網(wǎng)進(jìn)行組網(wǎng)，負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)通訊。支持802.11b/g/n，最高支持300Mbps速率，大功率射頻輸出，最大發(fā)射功率可達(dá)500mW，整機(jī)功耗小于10W，井下覆蓋距離100米，高接收靈敏度，可達(dá)運(yùn)營(yíng)商集采標(biāo)準(zhǔn)，支持24V POE供電，并且選擇外接天線，防水、防塵、寬溫寬壓，適應(yīng)井下生產(chǎn)環(huán)境。
（4）井下稱重系統(tǒng)
無軌裝備車輛精細(xì)化管理系統(tǒng)需融合井下無人值守稱重系統(tǒng)，井下集中自動(dòng)稱重系統(tǒng)是軟硬件結(jié)合的整體系統(tǒng)解決方案，硬件基礎(chǔ)平臺(tái)和實(shí)現(xiàn)的功能，是基于井下車輛業(yè)務(wù)流程出發(fā)進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)，同時(shí)軟件平臺(tái)也要以硬件基礎(chǔ)的完工為實(shí)施、測(cè)試作為基礎(chǔ)。無人值守稱重系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)采用三層架構(gòu)：三層數(shù)據(jù)之間通過企業(yè)內(nèi)部局域網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息互遞，同時(shí)對(duì)各通行控制設(shè)備都進(jìn)行應(yīng)急備用設(shè)置，因?yàn)樵O(shè)計(jì)為雙向通訊，報(bào)修期間可由系統(tǒng)管理員，開啟手動(dòng)過磅操作模式。