溜井智能破碎系統(tǒng)融合采用物聯(lián)網(wǎng)、人工智能、模糊控制等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)溜井口格篩大塊礦石自動(dòng)識(shí)別、機(jī)械臂自動(dòng)破碎及多裝備集中控制功能，常規(guī)作業(yè)全自動(dòng)運(yùn)行，異常作業(yè)僅需通過一套控制平臺(tái)即可實(shí)現(xiàn)井下所有破碎機(jī)的異常處置，在提升溜井破碎效率、保證作業(yè)安全的同時(shí)，大幅降低現(xiàn)場(chǎng)人員需求，顯著提升系統(tǒng)智能化水平，達(dá)到降本增效的的項(xiàng)目目標(biāo)。
（1）基于機(jī)器視覺的溜井格篩礦石堆精準(zhǔn)識(shí)別技術(shù)研究
通過視覺相機(jī)采集溜井堆積礦石的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并以紅外波段光相機(jī)采集溜井堆積礦石的二維強(qiáng)度圖像信息，對(duì)二維、三維數(shù)據(jù)進(jìn)行邊緣檢測(cè)、圖塊分割及特征提取等疊加處理，實(shí)現(xiàn)礦堆、礦塊的識(shí)別和區(qū)分。
（2）固定式破碎機(jī)智能化作業(yè)引導(dǎo)技術(shù)研究
以溜井礦石堆識(shí)別和三維定位為基礎(chǔ)，對(duì)礦石堆形態(tài)特征進(jìn)行分類提取，設(shè)計(jì)針對(duì)各類分布特征的引導(dǎo)機(jī)制，建立與礦石、礦堆高度、投影面積、體積相匹配的作業(yè)決策模型，確立以篩孔中心、礦石形心和礦堆錐點(diǎn)為作業(yè)目標(biāo)集合，形成以礦堆推算為主，礦石錘擊為輔的無人化作業(yè)引導(dǎo)模式，優(yōu)化作業(yè)效率。
（3）多傳感器融合破碎作業(yè)安全防護(hù)技術(shù)研究
基于多元信息融合技術(shù)構(gòu)建傳感器檢測(cè)與視頻圖像識(shí)別多層冗余監(jiān)測(cè)機(jī)制。通過傳感器融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)破碎機(jī)機(jī)械臂負(fù)載檢測(cè)，通過視頻信息以深度學(xué)習(xí)方式進(jìn)行人、車識(shí)別，實(shí)現(xiàn)作業(yè)區(qū)風(fēng)險(xiǎn)源的精準(zhǔn)檢測(cè)，并根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)類型，設(shè)計(jì)機(jī)械臂應(yīng)急制動(dòng)、歸位邏輯，保證作業(yè)安全，并防止機(jī)械臂因外力阻擋損毀動(dòng)力系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)破碎作業(yè)全流程的安全防護(hù)。
（4）井下固定式破碎機(jī)集群控制技術(shù)
針對(duì)礦山多溜井多固定式分布式作業(yè)需求，研制具有多設(shè)備無縫切換控制能力的遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，開發(fā)工況設(shè)備并發(fā)采集與融合處理平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)裝備作業(yè)檢測(cè)、異常告警、人工-自動(dòng)作業(yè)模式切換、故障診斷、預(yù)先維護(hù)、作業(yè)統(tǒng)計(jì)、作業(yè)分析、上下游工序聯(lián)動(dòng)等功能，提高系統(tǒng)運(yùn)行效率與精細(xì)化管理水平。